IMPLEMENTASI DAN ANALISIS LOGIKA FUZI PADA ROBOT PENGIKUT GARIS

Pramono , Aji Joko Budi (2013) IMPLEMENTASI DAN ANALISIS LOGIKA FUZI PADA ROBOT PENGIKUT GARIS. S1 thesis, UAJY.

Preview	Text (Halaman Judul) 0MTF01703.pdf Download (775kB) | Preview
Preview	Text (Bab I) 1MTF01703.pdf Download (58kB) | Preview
Preview	Text (Bab II) 2MTF01703.pdf Download (1MB) | Preview
	Text (Bab III) 3MTF01703.pdf Restricted to Registered users only Download (51kB)
	Text (Bab IV) 4MTF01703.pdf Restricted to Registered users only Download (247kB)
Preview	Text (Bab V) 5MTF01703.pdf Download (51kB) | Preview

Abstract

Robot pengikut garis adalah robot yang bergerak mengikuti garis pemandu yang dibuat dengan tingkat presisi tertentu. Dalam perancangan dan implementasi suatu robot bergerak otonom, banyak masalah-masalah yang dihadapi baik masalah sistem operasi, transformasi informasi dari sensor untuk basis pengetahuan robot, arsitektur komputer, organisasi perangkat lunak, sistem penglihatan robot, dan proses pengambilan keputusan yang akan mengakibatkan gerakan robot tidak mencapai optimal Fuzi Logic Controller merupakan alternatif sistem kendali modern yang memiliki respon sistem yang stabil. Dalam merancang sistem kontrol dengan menggunakan logika fuzi terdapat tiga proses yaitu fuzifikasi, evaluasi rule dan defuzifikasi. Masing-masing proses tersebut akan mempengaruhi respon sistem yang dikendalikan. Defuzzifikasi merupakan langkah konversi dalam sistem logika fuzi ke nilai crisp keluaran. Hasil konversi tersebut merupakan aksi yang diambil oleh sistem kendali logika fuzi. Penelitian ini di lakukan dengan melihat hasil nilai pertimbangan, basis aturan dan kesesuain antara input fungsi keanggotaan dengan keluaran logika fuzi. Keluaran tabel aturan adalah data linguistik di buat dengan angka untuk input. Sensor robot pengikut garis yang terdiri dari dua masukan yaitu masukan error dan masukan delta error dan satu keluaran FLC (Fuzi Logic Controller) . Baik masukan dan keluaran dibagi menjadi lima kelas linguistik dengan metode logika penalaran adalah logika rata-rata dan metode defuzifikasi adalah Singgle tone COG (Centre of Grafity). Prototype dari robot ini menggunakan mikrokontroler MCU AVR ATMega 8 menggunakan bahasa pemrograman Bahasa C++

Actions (login required)

View Item