IMPLEMENTASI NAVIGATION SERVICE UNTUK AUTOMATED GUIDED VEHICLE PADA HEXAGONAL GRID WORKSPACE

Junaidi, Ricky (2024) IMPLEMENTASI NAVIGATION SERVICE UNTUK AUTOMATED GUIDED VEHICLE PADA HEXAGONAL GRID WORKSPACE. S1 thesis, UNIVERSITAS ATMA JAYA YOGYAKARTA.

Preview	Text (Ricky Junaidi) 200710589_Bab 0.pdf Download (507kB) | Preview
Preview	Text 200710589_Bab 1.pdf Download (380kB) | Preview
Preview	Text 200710589_Bab 2.pdf Download (419kB) | Preview
	Text 200710589_Bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (684kB)
	Text 200710589_Bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (852kB)
	Text 200710589_Bab 5.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
Preview	Text 200710589_Bab 6.pdf Download (374kB) | Preview

Abstract

Automated Guided Vehicle (AGV) telah banyak digunakan untuk proses otomatisasi robotik di smart warehouse. Untuk melakukan navigasi, sebagian besar AGV menggunakan garis pita, magnet, atau rel pada lantai atau langit-langit area kerjanya. Meskipun metode ini efektif, metode ini memiliki beberapa kelemahan seperti biaya instalasi yang tinggi dan kurangnya fleksibilitas untuk adaptasi dengan perubahan struktur area kerja. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, penelitian ini mengajukan perancangan Navigation Service untuk AGV dengan kemampuan mampu bergerak dari titik awal menuju titik tujuan pada hexagonal grid workspace dan mampu menerima perintah pengambilan barang dari operator jarak jauh. Sistem yang dibangun terdiri dari dua bagian utama, yaitu Navigation Service dan Prototipe AGV. Navigation Service merupakan layanan komputasi navigasi menggunakan algoritma perencanaan rute A* pada hexagonal grid workspace dan sebagai antarmuka Prototipe AGV terhadap klien. Berdasarkan hasil rute yang dihasilkan, Prototipe AGV bergerak menuju titik tujuan menggunakan fungsi navigasi berdasarkan Teori Stabilitas Lyapunov. Dalam pengembangannya terdapat berbagai tahapan yang harus dilalui, yaitu studi literatur, analisis kebutuhan, perancangan dan desain sistem, implementasi dan pengembangan prototipe, pengujian sistem, serta evaluasi dan kesimpulan. Berdasarkan hasil perancangan, implementasi, dan pengujian sistem menunjukkan proyek ini telah dibangun dengan baik ditandai dengan sistem mampu melakukan perencanaan rute menggunakan algoritma A*, deteksi rintangan yang menghalangi rute, dan perencanaan jalur ulang, serta memperbarui peta. Namun, penelitian ini juga memiliki beberapa keterbatasan, seperti asumsi bahwa rintangan bersifat statis dan lingkungan pengujian yang sederhana. Untuk pengembangan lebih lanjut dapat dilakukan beberapa pengembangan seperti sensor fusi, pengembangan fungsi navigasi, dan keamanan sistem.

Actions (login required)

View Item