MIKROKONTROLER AT89C51 SEBAGAI PENGENDALI GERAK MODEL ROBOT LENGAN TIGA SUMBU

Nugraha, Bernardin Agung (2000) MIKROKONTROLER AT89C51 SEBAGAI PENGENDALI GERAK MODEL ROBOT LENGAN TIGA SUMBU. S1 thesis, UAJY.

Preview	Text (Halaman Judul) 0TI03810.pdf Download (155kB) | Preview
Preview	Text (Bab I) 1TI03810.pdf Download (81kB) | Preview
Preview	Text (Bab II) 2TI03810.pdf Download (57kB) | Preview
	Text (Bab III) 3TI03810.pdf Restricted to Registered users only Download (111kB)
	Text (Bab IV) 4TI03810.pdf Restricted to Registered users only Download (274kB)
	Text (Bab V) 5TI03810.pdf Restricted to Registered users only Download (173kB)
Preview	Text (Bab VI) 6TI03810.pdf Download (1MB) | Preview

Abstract

Robot lengan yang memiliki kemampuan diprogram untuk bergerak dari suatu titik ke titik lain atau disebut point to point (PTP) dapat memenuhi tuntutan sistem produksi yang semakin fleksibel. Penaabatan limit switch sebagai saklar pembatas dan counter clock akan menambah kemampuan PTP pada robot lengan tiga sumbu. Basil pengamatan menunjukkan bahwa panjang langkah gerak buka-tutup gripper adalah 30 mm, gerak atas-bawah lengan adalah 180 mm, gerak kanan-kiri lengan adalah 1800 dan gerak maju-mundur lengan adalah 100 mm. Beban maksimum benda yang dapat digenggam adalah 200 gram dan yang dapat diangkat adalah 250 gram. Daya genggam dan angkat ini dipengaruhi oleh torsi motor DC 12 Volt. Kecepatan gerak robot tanpa beban 200 gram untuk buka-tutup gripper, gerak atas-bawah lengan dan gerak maju-mundur lengan adalah 10 mm/s. Sedangkan, untuk gerak kanan-kiri lengan sebesar 20°/s. Kecepatan gerak robot dengan beban 200 gram untuk buka-tutup gripper adalah sebesar 10 mm/s, gerak atas lengan adalah 7,5 mm/s, gerak bawah lengan adalah 9 mm/s dan gerak maju-mundur lengan adalah 8,3 mm/s. Sedangkan, untuk gerak kanan-kiri lengan sebesar 18°/s. Jangkauan counter untuk gerak tutup-buka gripper adalah 40 clock, gerak naik-turun lengan adalah 180 clock, gerak maju-mundur lengan adalah 100 clock dan gerak kanan-kiri lengan adalah sebesar 144 clock. Pengamatan terhadap kepresisian counter target dengan counter hasil menunjukkan bahwa rata-rata penyimpangan yang terjadi adalah sebesar 1,2 clock pada 30 counter target dengan jangkauan penyimpangan sebesar 3 clock, deviasi standar penyimpangan sebesar 0,78 dan koefisien deviasi standar penyimpangan sebesar 65%. Penggantian koordinat point dilakukan dengan cara mengubah program. Proses pengubahan program tidak memerlukan proses lepas-pasang chip mikrokontroler.

Actions (login required)

View Item