ANALISIS PEMODELAN GERAK DAN KESTABILAN PADA DESAIN LEHER ROBOT MANEKIN

Nugraha, Brilianta Budi and Pamosoaji, Anugrah Kusumo and Kristyanto, B. ANALISIS PEMODELAN GERAK DAN KESTABILAN PADA DESAIN LEHER ROBOT MANEKIN. [Research]

Text (Penelitian Teknik Industri) TI76003.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)

Abstract

Prototype manekin kepala dan kemampuan geraknya sangat dibutuhkan bagi dua macam pembelajaran. Pertama, pembelajaran di bidang Ergonomi tentang pemahaman sistem gerakan kepala dan keterbatasannya. Kedua, pembelajaran di bidang Mekatronika tentang rancangan komponen dan mekanisme gerak kontrolnya. Dalam kaitannya dengan desain robot manekin untuk mengadopsi perilaku manusia, desain leher yang kuat dan fleksibel sangat diperlukan. Namun untuk menghasikan desain leher seperti itu, diperlukan analisa model matematis terlebih dahulu untuk mengevaluasi konstruksi leher yang tepat untuk memenuhi kebutuhan gerak kepala. Analisis tersebut mencakup analisa kinematika dan dinamika. Pemodelan kinematic dan dynamic yang dikombinasikan dengan parameter-parameter anthropometric akan menghasilkan model gerakan leher robot. Selain itu, kestabilannya akan dianalisa menggunakan prinsip stabilitas Lyapunov. Penelitian ini menganalisis tiga alternatif model kinematika. Model I menggunakan konfigurasi parallel manipulator, Model II menggunakan basis aktuator berupa motor yang terinstalasi di luar lengan utama dan Model III menggunakan basis aktuator berupa motor yang terinstalasi langsung pada bagian basis lengan utama Berdasarkan hasil analisis melalui simulasi MATLAB diketahui bahwa desain mekanik untuk robot leher manekin yang lebih fleksibel adalah desain Model III. Berdasarkan hasil simulasi kinematika yang dilakukan, desain mekanik ini memberikan range sudut yang lebih besar dibandingkan dengan desain Model II. (minim konstrain). Melalui simulasi juga dapat disimpulkan bahwa desain Model III secara kinematik lebih stabil untuk input kecepatan sudut konstan. Fleksibilitas ini memungkinkan proses desain lanjutan untuk menyesuaikan gerak manekin dengan karakteristik gerak leher manusia dapat dilakukan

Actions (login required)

View Item